Stöber SX6 fail Safe over EtherCAT (FsoE) in SI6, SC6 of SB6 servoregelaar

Fail safe over EtherCAT

Belangrijkste voordelen:

• Failsafe over EtherCAT-interface (FsoE)
• Werkt met standaard servomotor (rotatief, lineair)
• Onafhankelijk van encodertype (resolver, SSI, EnDat2.1, EnDat 2.2, …)
• Dus geen Sin/Cos encoder noodzakelijk
• Dus geen beperking 13 bit encoder resolutie
• Dus geen Sin/Cos encoderkabel nodig
• Dus geen Sin/Cos adapter nodig
• Geen foutuitsluiting nodig voor montage encoder (FMA) nodig
• Geen Standstill/speed monitor nodig
• Reactie tijd < 20ms gegarandeerd op het hoogste veiligheidsniveau
• Veiligheidsniveau SIL3/ PLe/ Cat. 4
• Eenvoudig in gebruik (configuratie, inbedrijfstelling, service)

Dit bespaart ruimte, tijd en kosten

Met de SX6 safety module kan de SB6/SI6/SC6 servoregelaar worden opgenomen in het veiligheidscircuit als “safety related part of the control system” (SRP/CS) voor uitvoering van veiligheidsfuncties (Safe Drive System).

Veiligheidsfuncties (configureerbaar)

• 2 Safe Stop functies (SS1, SS2)
• 5 Safe Motion functies (SDI, SLI, SLS, SOS, SSR)
• 5 Monitoring functies (SDI-M,SLI-M, SLS-M, SOS-M, SSR-M)
• 2 Safe Brake functies (SBC, SBT)
• Safe Restart Lock (SRL)
• Safe Status Output (SSO)

Aansluitingen

• 2 veilige, dual-pole hardware-uitgangen voor aansturing mechanische rem(men)

EtherCAT FSoE interface

• 1 byte control word per as (ETG 6100.2 Safety Drive Profile)
• 1 byte status word per as (ETG 6100.2 Safety Drive Profile)
• 4 byte control word (vrij beschikbaar)
• 4 byte status word (vrij beschikbaar)
• 8-pins DIP-switch voor FSoE-adressering

De veiligheidsfuncties kunnen worden toegewezen aan de vrij beschikbare in- en uitgangen (EtherCAT FSoE status-/besturingsbits) in de configuratietool van de veiligheidsmodule.

In onderstaande tabel is een overzicht weergegeven van de veiligheidsfuncties volgens EN 61800-5-2 en welke daarvan beschikbaar zijn met de SX6 veiligheidsmodule. De genoemde ST6 en SE6 zijn de veiligheidsmodulen die beschikbaar zijn voor de Stöber SD6 regelaar.

Opbouw Safe Drive System

Een Safe Drive System bestaat standaard uit:

• Safe Drive Controller (SB6/SI6/SC6 + SX6)
• Standaard Stöber Motor met encoder.
• Programmeerbaar Safety control system (veiligheids-PLC)
• Configuratie tool (PASmotion)

Optioneel kan nog toegevoegd worden:

• Standby stroomgeactiveerde mechanische remmen (standaard- of veigiheidscomponent)

De Safety module SX6 (afhankelijk van de configuratie):

• voert een plausibiliteitscontrole uit op de verbonden motor-encoder en gebruikt deze om veilige snelheids- en positiewaarden te genereren
• vergelijkt de actuele snelheid of positie met de grenswaarden en triggert een foutreactie bij overschrijding van een grenswaarde.
• geeft de status van veiligheidsfuncties door aan de veiligheids-PLC.
• activeert gecontroleerde uitschakeling via de Control unit voor de SS1 en SS2 veiligheidsfuncties.
• activeert het geïntegreerde STO blok (redundant) op verzoek of bij een fout.
• heeft een optie voor het veilig triggeren van maximaal twee stand-by, stroom-geactiveerde, mechanische remmen.
• detecteert fouten in de mechanische remmen door middel van een remtest.

De Control unit:

• onderbreekt de koppel- / stroomopwekking voor de motor door activeren van het STO blok.
• brengt de motor tot stilstand wanneer de SS1- of SS2-veiligheidsfunctie is geactiveerd.
• verzendt de configuratiegegevens van de configuratietool (PASmotion) naar de Safety module.
• slaat de apparaatconfiguratie op in het remanente geheugen van de SB6/SI6/SC6 servoregelaar.
• leest het foutgeheugen van de Safety module en geeft gedetailleerde statusinformatie.

Het Safety control system (veiligheids-PLC)

• evalueert signalen van veiligheidsvoorzieningen, zoals:
  – Noodstopknop
  – Veiligheidshekken
  – Lichtschermen
  – Twee handen bediening
• activeert de veiligheidsfuncties in de veiligheidsmodule (instelbaar).
• verwerkt veilige feedbackuitgangen op de veiligheidsmodule (instelbaar).

De PASmotion-configuratietool:

• configureert en parametriseert de veiligheidsmodule.
• zorgt voor veilig uploaden en downloaden van het configuratiebestand.
• toont de status van de ingangen / uitgangen in het online display.
• geeft de foutenlijst weer.

Voorbeeld activeren veiligheidsfunctie (SS1) met fout detectie door status terugkoppeling:

Pilz PASmotion software tool gestart vanuit Stöber DriveControl Suite

Voorbeeld configuratie Safe Operating Stop (SOS) functie in PASmotion